注塑機專用機械手的分類：

注塑機專用機械手的分類：
對於（yú）注塑生產（chǎn）中使用的機械手,一般可按其功能分為（wéi）以下三種類型：
1、簡（jiǎn）易型注塑機械手 簡易型注塑機（jī）械手可分為固定模式（shì）程序型和（hé）可變程序（xù）型兩種。固定程序型注塑（sù）機機械手不能改變其工作程序（xù），它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控製裝置做簡單、規格和重複（fù）的動作；可變程序型注塑機機械手的工作程序可以改變，一般多為氣動或液動，其結構簡單，比較容易改變程序，多用（yòng）於點位控製，近年來普遍采用可編程序控製器或者微型（xíng）電腦來組成控製係統，擴展了其（qí）應用範圍。
2、記憶再（zài）現型注塑機械手 這種機械手具有記憶及可（kě）變程序的（de）能力，多（duō）為電液伺（sì）服驅動，有較多的自由度，能夠造行比較複雜的造作。
3、智能型注塑機械手 這種機（jī）械手由電腦通過各種傳感器進行控製，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可（kě）執行各種操（cāo）作，是能力最強的一種機械手，目前國內使用較少。
2 三、注塑機專用機械手的（de）組成
注塑機專用機械手的組成一般由執行係統、驅動係統、控製係統等組（zǔ）成。
執行係統，機械手抓取或釋（shì）放製品、實現各種操（cāo）作運動的係統，由臂部、腕（wàn）部和（hé）手部等部件組成。
驅動係統，為執行係統的各部件提供動力的係統，有氣動、液壓、電動及機械等形式。目前比較常用（yòng）的是氣動和液壓兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重複定位精度；液壓式臂（bì）力大、可實現連續控製、定位精度高、但容（róng）易漏油而汙染製品。
控製（zhì）係統，通過對驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作（zuò）要求進行操（cāo）作，並對執行係統的動作進行修正的係統，一般包括位置檢測裝（zhuāng）置和程序控製部分，通（tōng）常采用點位（wèi）控製和連續軌（guǐ）跡（jì）控製兩種方式。
3 四、設計要點
手部 注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量及表麵特征等方麵存在著差異，因此注塑機械手（shǒu）的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製（zhì）品，它對所抓（zhuā）取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由（yóu）手指，傳動機（jī）構和驅動裝置（zhì）組成。對（duì）於夾持式手部，進行設計選（xuǎn）用時主要（yào）考慮以下幾點：
（1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動；（2）手指應具有（yǒu）足夠的開關範圍；（3）手指對製品應具有一定的夾持精度；（4）手部對製品應（yīng）具有一定的適應能力，且要求（qiú）手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性（xìng）。
驅動係統（tǒng） 注塑用機械手的驅動係（xì）統（tǒng）一般可分為液壓驅動，氣壓驅（qū）動和電力驅動等三類，也可以根據工作要求采用上（shàng）述三種類型的（de）組合係統來完成（chéng）驅動。在（zài）設計選用驅動係（xì）統（tǒng）時應注意以下幾點:
（1） 根（gēn）據機械手（shǒu）的負載量來確定驅動係統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動係統，輕負載的可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對於作點位控製的注（zhù）塑機械（xiè）手多（duō）采用氣（qì）壓驅動係統。
（3） 對（duì）於需要（yào）采用（yòng）伺服控（kòng）製的機械手多采用液壓驅動係統或電力（lì）驅動係統。
控（kòng）製（zhì）係統 注（zhù）塑用機（jī）械手的（de）所有動作都在控製係統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑（sù）機的協調工作關係，更是要依賴控製係統來達到。在控製（zhì）係統的（de）指揮下，機械手按照預定的工（gōng）作程（chéng）序完成各個動作，從而將注塑生產出的（de）製品從模具中取出並傳送到指（zhǐ）定（dìng）地點或下一個生（shēng）產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。在設（shè）計時，應（yīng）根據注塑機的性能，機械手的作（zuò）業條件和要求，製品的形狀（zhuàng）和重（chóng）量（liàng）等來確定（dìng）控製（zhì）係統。一般來說，設計或選用控製係統應遵循以下一些要點：
（1） 應確保機械手有足夠的定位精度；
（2） 應注意機（jī）械（xiè）手與注塑（sù）機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模（mó）具後，注塑機和機械手能夠各自繼（jì）續進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應注意控製機械手的運行速度，即要（yào）使機械手能夠滿足（zú）注（zhù）塑成型最短（duǎn）周期的要求（qiú），有要考慮（lǜ）是（shì）否會產（chǎn）生慣性衝擊和振動；
（4） 應考慮控（kòng）製係統的費用與實際工（gōng）作要（yào）求之前的平（píng）衡關係。
工作步驟 注塑用機械手在抓（zhuā）取（qǔ）製品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下（xià）降並引發注塑機開模-注（zhù）塑機頂出注塑製品並向機械手發出
頂出（chū）信號—機械手伸（shēn）入模腔中抓取製品-機械手向模腔噴（pēn）灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號並（bìng）引發注塑（sù）機閉模—
機械手移動到指（zhǐ）定位置處放下製品—機械（xiè）手回複到原位準備進行下一（yī）次動作。
4 五、技（jì）術參數
注塑用機械手的技術參數確定機械手的（de）規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點：
抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷;
手臂的運動參數包括（kuò）手臂的伸縮（suō），升降，回轉等運動速（sù）度和（hé）範圍；手部的（de）抓取範圍及抓（zhuā）取力的大小；
定位精度：位置的設定精度和重複定位精度；
定位方式：點位控製或連續軌跡控（kòng）製方式；
驅動係統參數：控製係統（tǒng）參數；機械（xiè）手的工作循環時間；自由度數目和坐標形式等。
5 六、發展趨勢
由於注塑機專用機械手能夠（gòu）大幅度的提高生產（chǎn）率（lǜ）和降低生（shēng）產成本（běn），能夠穩（wěn）定和提高注塑產品的質（zhì）量，避（bì）免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中的作用變得越（yuè）來越（yuè）重要。目前國內的機械手（shǒu）類型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工業的發展（zhǎn），以後（hòu）將（jiāng）有越來越多的機（jī）械手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。