機械手在（zài）設計的過程中,當（dāng）確（què）定（dìng）運（yùn）動速度機械手各動作的最大行程確（què）定之後，可根據（jù）生產需要的工作拍節分配每個動作的時間，進而確（què）定各動作的運動速度。液（yè）壓上料機械手要完成整個上料過程（chéng），需完成夾緊工件（jiàn）、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一（yī）係列的動作，這些動（dòng）作都應該在工作拍節規定的時（shí）間內完成，具（jù）體時間的（de）分配取決於很多因素，根據各種因素反複考慮，對分配（pèi）的方案進行比較，才能確定（dìng）。機械手的總動作時間應小於或等於（yú）工作拍（pāi）節，如（rú）果兩個動作同時進行（háng），要按時間長的計算，分（fèn）配各動作時間應（yīng）考慮以下要求：
1.給定（dìng）的（de）運動時間應大於電（diàn）氣、液壓（yā）元件的執行時間；
2.伸縮運動的速度要大於回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大於伸縮運（yùn）動的慣性。在滿足（zú）工作拍節要求的（de）條件下，應盡量（liàng）選取（qǔ）較底的運動速度。機械手的（de）運動速度與臂力、行程、驅動方（fāng）式、緩衝方式、定位方（fāng）式都（dōu）有很大關係，應根據具體情況加以確定。
3.在工作拍節短、動作多的情況下（xià），常使幾（jǐ）個動作同時進行。為此驅動係（xì）統要采取相應的（de）措施，以保證動作的同步。
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