注塑機機械手的（de）功能有哪些？

機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（jiàn）（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多（duō）種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

機械手功能（néng）介紹（shào）
1、分辨率
在（zài）機械手功能中，精（jīng）度常常容易和分辨率、位（wèi）置重複精度相混淆。機械手的分辨率是由係統設（shè）計參數所決定的，並受（shòu）到位置反饋（kuì）檢測（cè）單元性能的影響。同時，分辨率又分為編程分辨率與控製分辨率。
編程（chéng）分辨（biàn）率（lǜ）是指程序（xù）中（zhōng）可以設定的最小（xiǎo）距離單位，又稱基準分辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械（xiè）手腕點（diǎn）（手臂尖端點）移動的直線距離（lí）為（wéi）0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控（kòng）製分辨率是位置反饋回路能夠檢測（cè）到的最小位移量。例如：若每周（zhōu）（轉）1000個（gè）脈衝的（de）增量方式的光碼盤與（yǔ）電機同軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝（chōng），因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該係統的控製分辨（biàn）率為0.36°。
當編程分辨率與控製分辨率相等時，係統性達到最高，兩者統（tǒng）稱係統分辨率。

2、精度
機械手臂的最終（zhōng）精度主要依存於機械誤差、控製算法與係統分（fèn）辨率。機械誤差主要產（chǎn）生於傳（chuán）動誤差、關節間隙與聯杆機構的（de）撓性。傳動誤差是由輪（lún）齒誤差（chà）、螺距（jù）誤差等所引起的；關節間隙是由關（guān）節（jiē）處軸承間隙、諧波齒隙等（děng）引起的；而聯杆的撓性隨機械（xiè）手的位型、負載的變化而（ér）變化。

3、位置重（chóng）複（fù）精度
位置重複精度（dù）是關於（yú）精度的統計數據。任何一台機械手，即使在（zài）同（tóng）一（yī）環（huán）境、同一條件、同一動作、同一命令（lìng）之下，每一次的動（dòng）作位置也不可能（néng）完全一致，會（huì）有一定的誤（wù）差。但可控製機（jī）械（xiè）手的誤差在一定範圍之內。
測試機械手的位置（zhì）重複精度時，不同速度、不同方位下，反（fǎn）複試驗的次數越多，位置重複精度的評（píng）價就越準確。由於位（wèi）置重複精度不受負載變化的（de）影響。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式（shì）機械（xiè）手水平的重要指標。