注（zhù）塑機機（jī）械手的執行結構介紹

​注塑機機械手主要（yào）由執行（háng）機構、驅動係統、控製（zhì）係統以及位置檢測裝置等所組成。注（zhù）塑（sù）機機械手執行機構主要是機械手賴以完成工作任務的實（shí）體，通常由杆件（jiàn）和關節組成。從功能的角度（dù），注塑（sù）機機械手執行機構可分為：手（shǒu）部、腕部、臂（bì）部、腰部和基座等。注塑機機械手的執（zhí）行機構詳情概述如下：

1.注（zhù）塑（sù）機機械手（shǒu）執行機構手部：手部又稱末端（duān）執行器，是工業機械手直接進行工作的（de）部分，可以是各（gè）種夾持器。有（yǒu）時人們也把諸如電（diàn）焊槍、油漆噴頭等劃（huá）作機器手的手部。氣動手指是（shì）模擬人的手指抓緊工件，以實現機械手的動作的氣（qì）缸。按結構（gòu）特點可分為旋轉驅動型、平行開（kāi）閉型、支點開閉型和三爪開閉型。

2.注塑機機（jī）械（xiè）手執行機構腕（wàn）部：腕（wàn）部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態，是操作機的中結構最為複雜的部分。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上（shàng）下擺動、左右擺（bǎi）動。一般腕部設有回轉運動（dòng）再增加一個上下擺（bǎi）動（dòng）即可滿足（zú）工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂（bì）部運動驅動手部搬運工件。目前，應用最為廣泛的手（shǒu）腕（wàn）回轉運動機構（gòu）為回轉氣壓（yā）缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角（jiǎo）度小，一般小於 270度，並且要求嚴格密（mì）封，否則就難（nán）保證（zhèng）穩定的輸出扭矩。因（yīn）此（cǐ）在要求較大（dà）回轉角的情（qíng）況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪係結構。

3.注塑（sù）機機械手執行機（jī）構臂部：手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和（hé）手部（包（bāo）括工（gōng）作或夾具（jù）），並帶動他們（men）做空間運動（dòng）。臂部運動的目的：把（bǎ）手部送到空間運動範圍內任意一（yī）點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因（yīn）此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求（qiú），即手（shǒu）臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構（gòu）來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜（jìng）、動載荷，而且自身運動較為多，受力複雜。因此，它的結構、工作範圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。

注塑機機械手是模（mó）仿人手的動作，生產中應用機械手可以提（tí）高（gāo）自動（dòng）化水平和勞動（dòng）生產率，可（kě）以減輕勞動強度（dù），保證產品質（zhì）量，實現安全生產，尤其在惡劣的勞動條件（jiàn）下，它代替人作業的意義更加重（chóng）大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的（de）應用。

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